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Revista Facultad de Ingeniería - Universidad de Tarapacá
versión On-line ISSN 0718-1337
Rev. Fac. Ing. - Univ. Tarapacá v.14 n.1 Arica abr. 2006
http://dx.doi.org/10.4067/S0718-13372006000100008
Rev. Fac. Ing. - Univ. Tarapacá, vol. 14 No. 1, 2006, pp. 72-80 CONDICIONES NECESARIAS PARA LA APLICACIÓN DEL MÉTODO DEL DISPARO A UN CONTROL ÓPTIMO DE POSICIÓN EN UN ROBOT MANIPULADOR Jaime Estévez Carreón1 Rubén Senén García Ramírez1 RESUMEN El control óptimo de posición en el espacio de coordenadas de articulación en un robot manipulador, está relacionado con la determinación de una ley de control que restringe al efector final del manipulador moverse a lo largo de una trayectoria dada, en un tiempo tan corto como sea posible. Su potencial de aplicación es particularmente importante en la generación de trayectorias óptimas de posición en robots manipuladores. Este trabajo propone una metodología alternativa de diseño, basada en el Máximo Principio de Pontryagin y las condiciones de recursividad necesarias para emplear el método del disparo en una trayectoria determinada. Dicha metodología es simulada en un robot manipulador de dos grados de libertad tipo planar. ABSTRACT The optimal control of position in the space of coordinates of joint in a manipulating robot, is related to the determination of a law of control that it restricts to the final effector of the manipulator to move throughout a given trajectory, in a as short time as it is possible. Its potential of application is particularly important in the generation of manipulating optimal trajectories of position in robots. This work proposes an alternative methodology of design, based in the Maximum Principle of Pontryagin and the recursion conditions necessary to use the shooting method in a certain trajectory. This methodology is simulated in a manipulating robot of two degrees of freedom type planar. Referencias [1] C.W.J. Hol, L.G. Van Willigenburg, E.J. van Henten and G. Van Straten. "A new optimization algorithm for singular and non - singular digital time - optimal control of robots". Proceedings of the 2001 IEEE. International Conference on Robotics and Automation. May 21-26. 2001. [ Links ] [2] M. Dimiktry M. Girinevsky, A.M. Formalsky and A. Yu Schneider. "Force Control of Robotics Systems". CRC press. [3] J. Moreno Valenzuela. "Time Scaling of Trajectories for point to point robotic tasks". IATED International Conference Circuits. Signals and Systems. Cancun, México, pp 128-133. May 2003. [ Links ] [4] J.Y. Fourquet. "Optimal Control Theory and Complexity of the Time Optimal Problem for Rigid Manipulators". IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Yakohama, [5] J.J. Graig. "Introduction to robotics". Edited by Addison Wesley Longman. Recibido el 2 de marzo de 2005, aceptado el 16 de septiembre de 2005 |