Generación de trayectorias para manipulador robotico de revolución

Resumen

El generar trayectorias mediante la solución a la cinemática inversa con métodos numéricos, puede resultar complejo cuando se trata de manipuladores robóticos con múltiples grados de libertad, sin embargo, la implementación de métodos como los algoritmos genéticos pueden simplificar el estudio, a partir del modelo cinemático del manipulador, se emplean las ecuaciones de enlace geométrico como una métrica de evaluación y, mediante el control de sus parámetros, alcanzan una solución satisfactoria en los resultados para la convergencia del algoritmo. Así, las trayectorias generadas, son creadas a través de funciones definidas y el algoritmo genético proporciona los valores angulares del manipulador que satisfacen los puntos posicionados sobre la función.