Simulación en tiempo real de un MPC utilizando herramientas de software libre

Resumen

En este trabajo se implementa un controlador predictivo basado en modelos ARX en forma de bloque para el CACSD Scicos. El controlador es simulado sobre una plataforma RCP basada en herramientas de código abierto y libre distribución, como Scicoslab/Scicos, RTAI-LAB y el sistema operativo de tiempo real Linux/RTAI. Para la validación de esta estrategia de control se utiliza un proceso de segundo orden con un retardo considerablemente grande. La visualización y recolección de los datos, así como el ajuste de los parámetros de la tarea de tiempo real en ejecución se hacen mediante un osciloscopio virtual llamado Qrtailab.